Système intelligent de remorquage et de poussée pour des remorqueurs sans pilote sous les perturbations du vent et des vagues

Les remorqueurs intelligents sans pilote ont le potentiel d'améliorer considérablement l'efficacité de la manipulation des péniches. Cet article étudie la modélisation cinétique, la distribution optimale de la force et le contrôle coopératif au sein du système de remorquage et de poussée des remorqueurs sans pilote. Un modèle cinétique pratique pour le système de remorquage et de poussée a été développé, prenant en compte des facteurs tels que les forces physiques des câbles et les perturbations causées par le vent et les vagues dans des conditions maritimes turbulentes. Ensuite, une approche d'allocation optimale des forces est étudiée pour allouer la force désirée et déterminer les angles de remorquage et de poussée. En outre, une stratégie de contrôle prédite par un modèle coopératif est proposée pour les systèmes de remorquage et de poussée des deux remorqueurs sans pilote. Cette stratégie vise à garantir que la péniche atteigne rapidement son emplacement désigné, en maintenant le cap et la vitesse souhaités. Les résultats de simulation indiquent que les remorqueurs sans pilote peuvent remorquer et pousser en collaboration la péniche non motorisée vers l'emplacement spécifié avec le cap et la vitesse désirés.