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La Recherche de Chemins Multi-Agents (MAPF) est un problème fondamental en robotique qui nous demande de calculer des chemins sans collision pour une équipe d'agents, tous se déplaçant sur une carte partagée. Les approches évolutives existantes ont des difficultés à mesure que le nombre d'agents augmente, car elles planifient généralement des chemins optimaux en flux libre, ce qui crée de la congestion. Pour aborder ce problème, nous proposons une nouvelle approche pour le MAPF où les agents sont guidés vers leur destination en suivant des chemins évitant la congestion. Empiriquement, nous signalons des améliorations significatives dans le débit global pour le MAPF à vie tout en coordonnant plus de dix mille agents.
Chen et al. (Sat,) ont étudié cette question.