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Le radar à ondes millimétriques est un capteur prometteur pour réaliser une perception robuste face à des conditions d'observation difficiles. Dans cet article, nous proposons un pipeline d'odométrie inertielle radar (RIO) utilisant un radar à ondes millimétriques 4D de longue portée pour la navigation de véhicules autonomes. Initialement, nous développons un frontend de perception basé sur le filtrage et l'enregistrement de nuages de points radar pour estimer de manière fiable les transformations relatives entre les images. Ensuite, une architecture basée sur l'optimisation est formulée, qui fusionne les données IMU, les poses relatives et les vitesses des nuages de points à partir des mesures Doppler radar. La méthode proposée est largement testée dans des environnements routiers difficiles et des environnements aériens. Les résultats indiquent que le RIO proposé peut fournir une fonction de localisation fiable pour des plateformes mobiles, telles que les véhicules automobiles et les véhicules aériens sans pilote (UAV), dans diverses conditions d'opération.
Lyu et al. (Mon,) ont étudié cette question.