Améliorer les performances en temps réel de Micro-ROS avec un système de planification conscient des chaînes basé sur la priorité

Micro-ROS est largement utilisé pour combler l'écart de performance entre les microcontrôleurs à ressources limitées et les dispositifs de calcul puissants dans les applications robotiques basées sur ROS. Après avoir modélisé le module de planification des rappels et le module de communication dans micro-ROS, nous avons constaté qu'il existait des défauts de conception qui impactent significativement la performance en temps réel de micro-ROS. Pour améliorer la prévisibilité temporelle et l'efficacité en temps d'exécution de micro-ROS, nous concevons et mettons en œuvre un système de planification conscient des chaînes basé sur la priorité (PoDS) basé sur l'architecture existante de micro-ROS. Les résultats expérimentaux montrent que notre PoDS proposé présente des performances en temps réel considérablement améliorées par rapport au micro-ROS par défaut.