Sélection de l'intervalle de temps dans les platons de véhicules connectés et autonomes sous une communication V2V bruyante

Dans cet article, nous étudions la sélection de l'intervalle de temps pour garantir la stabilité robuste des chaînes dans les platons de véhicules connectés et autonomes en présence de bruit de signal dans la communication Véhicule-à-Véhicule (V2V). En particulier, nous considérons l'effet du bruit dans l'accélération communiquée du véhicule précédent au véhicule suiveur sur la sélection de l'intervalle de temps dans le type de platoon précédent-suiveur avec une Politique d'Intervalle de Temps Constant (CTHP). En utilisant une loi de contrôle basée sur le CTHP pour chaque véhicule qui utilise des capteurs embarqués pour la mesure de la position et de la vitesse du véhicule précédent et un réseau de communication sans fil pour obtenir l'accélération du véhicule précédent, nous étudions comment l'intervalle de temps est affecté par le bruit du signal communiqué. Nous dérivons des contraintes sur les gains du contrôleur CTHP pour l'accélération du prédécesseur, l'erreur de vitesse et l'erreur d'espacement, ainsi qu'une borne inférieure sur l'intervalle de temps qui garantira une stabilité robuste de la chaîne face au bruit du signal. Nous fournissons des simulations numériques comparatives sur un exemple pour illustrer le résultat principal.