Robot micro-hexapode avec un cadre rigide revêtu de SU-8 semblable à de l'origami

Résumé Au cours des dernières années, de nombreux microrobots ont été développés pour des applications de recherche utilisant des essaims dans des endroits où les humains ne peuvent pas entrer, tels que les sites de catastrophe. Les robots hexapodes sont adaptés pour se déplacer sur un terrain inégal. Afin d'utiliser des robots micro-hexapodes pour l'exploration par essaim, il est nécessaire de réduire la taille du robot tout en maintenant sa rigidité. Ici, nous proposons un micro-hexapode avec un cadre rigide en SU-8 qui peut être assemblé à partir d'une seule feuille. En appliquant le revêtement en SU-8 comme structure au hexapode et en augmentant la rigidité, la taille du substrat peut être réduite à 40 mm × 40 mm et la longueur totale une fois assemblée à environ 30 mm. Cela permet l'intégration du processus de systèmes électromécaniques micro (MEMS) dans de petits robots hexapodes peu coûteux. Dans cette étude, nous avons assemblé le hexapode avec un cadre rigide à partir d'une feuille créée en utilisant le processus MEMS et évalué le mouvement des jambes.