Calibration cinématique globale d'une plateforme Stewart

Résumé Les manipulateurs parallèles, par leur architecture, ont le potentiel d'une rigidité élevée et donc d'une répétabilité de positionnement élevée. De plus, la disponibilité d'un modèle inverse analytique capable de prendre en compte tous les paramètres cinématiques signifie qu'une très haute précision de positionnement est également possible si les valeurs réelles des paramètres sont connues. Le modèle cinématique inverse, qui est sous forme analytique, est utilisé pour générer un jacobien d'identification analytique utilisé pour effectuer une analyse de sensibilité et pour le schéma d'identification. La calibration présentée ici est capable d'estimer globalement tous les paramètres de la plateforme, y compris le décalage des paramètres des jambes. L'identification utilise une décomposition en valeurs singulières du jacobien d'identification. Cela offre une excellente immunité aux redondances numériques, comme cela peut être causé par des paramètres intrinsèquement redondants ou par la mesure d'un sous-ensemble des variables coordonnées de la pose complète en tant que données de calibration. Des résultats de simulation étendus pour une plateforme à 6 DOF sont présentés.