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L'intérêt pour le radar mmWave à puce unique est motivé par son facteur de forme compact, son coût-efficacité et sa robustesse dans des conditions environnementales difficiles. Malgré ses attributs prometteurs, la principale limitation du radar mmWave réside dans sa capacité à estimer de manière autonome le taux de lacet. Les solutions conventionnelles ont souvent eu recours à l'intégration d'unités de mesure inertielle (IMU) ou au déploiement de plusieurs unités radar pour contourner cette lacune. Cet article présente une méthodologie innovante pour l'estimation du mouvement égoïste en deux dimensions, axée sur la déduction du taux de lacet, en utilisant uniquement des capteurs radar mmWave. En appliquant un algorithme Iterated Closest Point (ICP) pondéré pour enregistrer des points traités dérivés des données de carte thermique, notre méthode facilite l'estimation du mouvement égoïste 2D sans information préalable. Grâce à une validation expérimentale, nous avons vérifié l'efficacité et la pertinence de notre technique pour l'estimation du mouvement égoïste utilisant exclusivement des données radar.
Kim et al. (Sun,) ont étudié cette question.