Modélisation dynamique et contrôle anticipatif d'une grue à overhead

L'article présente : modélisation, simulation et conception d'un contrôleur d'un système de grue à overhead de laboratoire. Un modèle non linéaire a été développé en utilisant l'équation de Lagrange et un processus de linéarisation a été réalisé dans le but d'analyse et de conception du contrôleur. La précision du modèle linéaire est évaluée en comparant les résultats de simulation des équations dynamiques non linéaires et linéaires. Un contrôle anticipatif basé sur un filtre passe-bas a été conçu en fonction de la dynamique de la grue. La performance du contrôleur est discutée en termes de réponse de position du chariot et de réduction du tangage de la charge. L'approche de contrôle proposée est capable de supprimer le tangage de la charge, mais au prix d'un léger retard dans le mouvement du chariot.