Mesure de référence basée sur un laser Ranger pour la localisation collaborative

Pour relever les défis de la localisation collaborative multi-robots en extérieur (MRCL) en raison de la faible précision du GPS, nous proposons un système utilisant trois UGV, chacun équipé d'une caméra partagée et d'un télémètre laser. Notre algorithme de localisation trilatérale combine des méthodes de moindres carrés matriciels et de descente de gradient, ce qui entraîne une amélioration de 80,4 % de la précision par rapport aux méthodes traditionnelles. Le système atténue les limites de la précision du GPS en utilisant des mesures de référence précises et en optimisant le processus de localisation. Ces avancées ont des applications potentielles dans les domaines du transport, de la production et de la logistique, améliorant les performances de la MRCL dans des environnements extérieurs.