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Les transducteurs optiques souples ont le potentiel de répondre au besoin de détection tactile avancée en robotique. Nous présentons un capteur souple en forme de pointe de doigt avec des canaux optiquement transparents qui repose sur des matériaux souples et la morphologie du capteur pour mesurer une force triaxiale appliquée. Le capteur à canaux 3D proposé a un volume de 2,5 cm et les résultats expérimentaux révèlent une augmentation quinze fois supérieure de la tension par rapport à son analogue en vrac, montrant une sensibilité de 0,34 N/mV et 0,09 N/mV pour les forces tangentielles et normales. Un prototype d'un diamètre de 2 mm (0,4x) indique la faisabilité de réduire la taille du capteur. L'amplitude de la force est estimée à l'aide d'un modèle linéaire, puis décomposée en Fxy et Fz avec un R de 0,93 et 0,98, respectivement, dans une plage de détection de 4,05 N et 8,50 N. Une transformation de coordonnées d'un cadre de référence covariant à un cadre cartésien est utilisée pour récupérer la direction du composant tangentiel de la force. Le capteur a été intégré dans une main robotique flexible comme preuve de concept pour démontrer son fonctionnement en temps réel et sa pertinence pour la préhension, ouvrant la voie à des avancées dans les capteurs tactiles souples pouvant être intégrés dans des robots souples.
Preti et al. (Tue,) ont étudié cette question.