Tac-Man : Manipulation sans priors informée par le tactile d'objets articulés

L'intégration de la robotique dans des environnements centrés sur l'humain tels que les maisons nécessite des compétences de manipulation avancées, car les dispositifs robotiques devront interagir avec des objets articulés comme des portes et des tiroirs. Les principaux défis de la manipulation robotique résident dans l'imprévisibilité et la diversité des structures internes de ces objets, qui rendent les modèles basés sur des priors, tant explicites qu'implicites, inadaptés. Leur fiabilité est considérablement réduite par des ambiguïtés pré-interactionnelles, des paramètres structurels imparfaits, des rencontres avec des objets inconnus et des perturbations imprévues. Ici, nous présentons une stratégie sans prior, Tac-Man, axée sur le maintien d'un contact stable entre le robot et l'objet durant la manipulation. En utilisant un retour tactile, mais indépendamment des priors d'objet, Tac-Man permet aux robots de manipuler efficacement une variété d'objets articulés, y compris ceux avec des articulations complexes, même lorsqu'ils sont influencés par des perturbations inattendues. Démontrée à la fois dans des expériences réelles et des simulations extensives, elle réussit systématiquement avec un succès quasi parfait dans des environnements dynamiques et variés, surpassant les méthodes existantes. Nos résultats indiquent que la seule détection tactile suffit à gérer des objets articulés divers, offrant une plus grande robustesse et généralisation que les approches basées sur des priors. Cela souligne l'importance d'une modélisation détaillée du contact dans des tâches de manipulation complexes, notamment avec des objets articulés. Les avancées dans les capteurs tactiles élargissent considérablement le champ des applications robotiques dans des environnements centrés sur l'humain, notamment là où des modèles précis sont difficiles à obtenir.