Contrôle de suivi de formation à temps fixe distribué pour le système multi-agent et une application dans des robots mobiles à roues

Ce travail aborde la question du contrôle de formation des systèmes multi-agents (MAS) sous des perturbations externes et une topologie de communication dirigée. Tout d'abord, un nouvel observateur de perturbation est proposé pour reconstruire et compenser efficacement les perturbations externes dans un court laps de temps. Ensuite, la technologie du mode glissant terminal intégral est introduite pour concevoir un nouveau protocole de contrôle de formation distribué, réalisant ainsi la stabilité du MAS dans un temps fixe. De plus, grâce à des analyses rigoureuses de la théorie de Lyapunov, un taux de convergence de formation plus rapide et des précisions de consensus plus précises sont atteints dans la stratégie à temps fixe proposée avec une forme d'exposant variable. Enfin, le schéma de contrôle de suivi de formation est appliqué à un système de robot mobile à roues (WMR). Les résultats expérimentaux soutiennent fortement l'efficacité du schéma de contrôle conçu dans ce travail.