Cet article présente un système de suivi autonome basé sur la vision pour un véhicule aérien sans pilote (UAV) équipé d'une caméra embarquée, conçu pour suivre une cible manœuvrante sans capteurs de localisation externes ou GPS. La capture précise des cibles aériennes dynamiques est essentielle pour garantir un suivi en temps réel et une gestion efficace. Le système utilise une méthode de suivi visuel robuste et efficace sur le plan computationnel qui combine la détection par filtre HSV avec un algorithme de détection de forme. Les états de la cible sont estimés à l'aide d'un filtre de Kalman étendu amélioré (EKF), fournissant des prédictions d'état précises. De plus, un contrôleur Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID) en boucle fermée, basé sur les états estimés, est mis en œuvre pour permettre à l'UAV de suivre de manière autonome la cible en mouvement. Des résultats de simulation et expérimentaux étendus valident la capacité du système à suivre efficacement et de manière fiable une cible dynamique, démontrant sa robustesse face au bruit, aux réflexions lumineuses ou aux interférences d'illumination, et garantissant un suivi stable et rapide en utilisant des composants à faible coût.
Gharsa et al. (Jeu,) ont étudié cette question.