Manipulation robotique d'objets déformables : une revue complète

Objectif Les objets déformables sont omniprésents dans les domaines de la fabrication, des services et médicaux, mais leur comportement non linéaire et de haute dimension rend la manipulation robotique fiable difficile. Cet article vise à clarifier les avancées dans la modélisation, la détection, la planification et le contrôle de la manipulation d'objets déformables (DOM), en abordant un vide critique dans les connaissances et en guidant la recherche future. Conception/méthodologie/approche Cet article propose une revue complète des recherches récentes sur la manipulation robotique d'objets déformables (DOM), avec un accent particulier sur les développements des cinq dernières années. Les études sont organisées le long d'un pipeline perception-planification-contrôle, et leurs hypothèses, métriques et configurations expérimentales sont comparées pour exposer les convergences et les problèmes ouverts. Conclusions L'analyse montre que la perception multimodale fusionnée avec des modèles physiques augmentés par apprentissage améliore l'estimation d'état ; les planificateurs hiérarchiques exploitent de plus en plus les contraintes environnementales et les limites de déformation pour prévenir les dommages ; et les contrôleurs hybrides basés sur des modèles/propres au modèle étendent l'autonomie aux scénarios chirurgicaux industriels et collaboratifs, bien que l'apprentissage garanti par la sécurité et les benchmarks unifiés demeurent rares. Originalité/valeur Contrairement aux précédentes enquêtes spécifiques à un domaine, les auteurs explorent les avancées dans la manipulation dynamique non préhensible, les applications chirurgicales et les domaines émergents tels que les tâches collaboratives homme-robot. En s'attaquant à ces domaines, les auteurs visent à fournir une vue d'ensemble de l'état actuel du DOM, à identifier les défis clés et à mettre en lumière les opportunités de recherche futures qui intègrent l'interaction humain-robot pour faire avancer le domaine.