Contrôle Adaptatif Asymptotique de Systèmes Non Linéaires MIMO Sous Contraintes de Plein État Asymétriques : Une Approche de Suppression des Conditions de Faisabilité

Ce travail développe un schéma de contrôle adaptatif pour des systèmes non linéaires MIMO non inférieurs à des modèles triangulaires avec des contraintes de plein état asymétriques et des fonctions de gain inconnues. Tout d'abord, afin de maintenir les contraintes d'état, une fonction qui dépend uniquement des états du système est proposée pour remplacer la fonction barrière de Lyapunov traditionnelle qui repose sur le signal d'erreur. Par le biais d'une transformation affine, le système d'origine est reconstruit pour devenir le système actuel qui libère les connaissances antérieures sur les fonctions de gain et supprime les contraintes d'état. Deuxièmement, une transformation de coordonnées est introduite et intégrée dans chaque étape de la procédure de conception du contrôle adaptatif, ce qui contourne la condition de faisabilité pour les signaux d'entrée intermédiaires. Sous la stratégie de contrôle développée, tous les états du système restent bornés et demeurent dans les ensembles de contraintes à tout moment. Simultanément, les signaux de sortie suivent asymptotiquement les trajectoires de référence vers zéro. Enfin, la faisabilité de la stratégie présentée est démontrée sur la base d'exemples de simulation.