Cet article présente des méthodes de manipulation robotique pour un transfert rapide d'objets à arc élevé utilisant des interactions dynamiques et non préhensibles. Deux techniques complémentaires sont introduites, la technique à deux doigts de scoop-and-flick et la technique à un doigt de topple-and-flick, conçues respectivement pour des objets ayant des centres de masse bas et élevés. Les deux méthodes permettent à un robot de récupérer des objets reposant sur une surface et de les lancer dans des trajectoires de projectile contrôlées sans nécessiter de formation de prise stable. Pour soutenir ces manœuvres, nous développons des modèles basés sur la physique pour l'acquisition et le lâcher d'objets, et les combinons avec un cadre basé sur les données. Alors que la modélisation analytique guide la phase d'acquisition, la dynamique de flicking hautement non linéaire est capturée à l'aide de modèles prédictifs appris qui permettent la sélection précise des paramètres de contrôle pour les trajectoires souhaitées. Les techniques proposées permettent un transfert dynamique d'objets, une réduction de la complexité de la planification des prises et une adaptabilité aux contraintes environnementales. Des expériences réalisées sur une plateforme robotique sur mesure démontrent un transfert d'objets à arc élevé fiable et précis, où la majeure partie du déplacement des objets est réalisée par mouvement de projectile.
Lee et al. (Thu,) ont étudié cette question.