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La régulation de la force est une tâche difficile pour les pinces utilisées dans la manipulation chirurgicale assistée par robot. Pour éviter une force excessive appliquée sur les tissus mous, des capteurs sophistiqués avec un contrôle précis informatisé sont souvent nécessaires. Sans utiliser d'éléments électroniques supplémentaires, cet article présente un mécanisme passif permettant de maintenir une force de contact constante entre les pointes des mâchoires des pinces et les tissus, donnée une magnitude de force pré-spécifiée. Le mécanisme se compose de structures flexibles symétriques conçues spécifiquement pour générer un couple constant quelle que soit la rotation d'entrée. Le couple constant est converti en une force constante à travers un bras de levier réglable. Lorsque la force est ensuite transmise aux pointes des mâchoires, elle maintient une force de contact presque constante, quelles que soient la rigidité et la taille des tissus. Après une formulation pour trouver la configuration optimale du mécanisme, la conception est vérifiée en comparant les résultats expérimentaux et de simulation. Un prototype des pinces à force constante réglable est enfin illustré et discuté. Les nouvelles pinces devraient servir d'alternative fiable pour les chirurgies assistées par robot.
Lan et al. (Sun,) ont étudié cette question.