Une loi de convergence rapide en contrôle par mode glissant avec application à un robot pendule inversé

Le contrôle par mode glissant (CMG) est une technique efficace et robuste pour gérer des systèmes non linéaires incertains. L'approche CMG classique intègre une loi de convergence à taux constant avec la méthode de la couche limite pour réguler le système. Cependant, elle ne traite pas des scénarios où les variables d'état initiales sont significativement éloignées de la couche limite. Pour accélérer le processus atteignant la surface glissante, cette étude introduit une loi de convergence rapide en CMG, garantissant un temps de contrôle fixe pour atteindre la surface de mode glissant. La loi de convergence rapide proposée est appliquée à un robot pendule inversé, démontrant son efficacité dans ce système typique. De plus, nous proposons une méthode d'évaluation qualitative pour comparer diverses méthodes de loi de convergence existantes. Les résultats de simulation indiquent que la loi de convergence proposée surpasse les approches actuelles, corroborant son efficacité.