Contrôle de mode de glissement terminal non singulier des manipulateurs robotiques à l’aide de réseaux de vagues floues

Cet article présente un design de contrôle adaptatif en mode de glissement terminal non singulier (NTSM) pour des systèmes robotiques utilisant des réseaux de vagues floues. Comparé au contrôle de glissement basé sur des hyperplans linéaires, le contrôleur en mode de glissement terminal peut offrir une convergence plus rapide et un contrôle de plus haute précision. Par conséquent, un contrôleur en mode de glissement terminal combiné avec le réseau de vagues floues, qui peut approximer avec précision les dynamiques inconnues des systèmes robotiques en utilisant un algorithme d'apprentissage adaptatif, constitue une approche de contrôle séduisante pour les robots. De plus, l'algorithme d'apprentissage proposé peut ajuster en ligne les paramètres de dilation et de translation des fonctions de base des vagues floues et les poids cachés à la sortie. Par conséquent, une loi de contrôle robuste est utilisée pour éliminer les incertitudes, y compris les erreurs d'approximation inévitables résultant du nombre fini de fonctions de base des vagues floues. Le contrôleur proposé ne nécessite aucune connaissance préalable sur les dynamiques du robot et aucune phase d'apprentissage hors ligne. De plus, à la fois la performance de suivi et la stabilité du système robotique en boucle fermée peuvent être garanties par la théorie de Lyapunov. Enfin, l'efficacité de l'approche de contrôle basée sur le réseau de vagues floues est illustrée par des simulations comparatives sur un manipulateur robotique à six liaisons.