Vision active dans les systèmes robotiques : Une enquête sur les développements récents

Dans cet article, nous fournissons un large aperçu des développements dans la vision active dans les applications robotiques au cours des 15 dernières années. Avec la demande croissante d'automatisation robotique, la recherche dans ce domaine a reçu beaucoup d'attention. Parmi les nombreux facteurs qui peuvent être attribués à un système robotique à haute performance, la planification de la détection ou l'acquisition de perceptions de l'environnement opérationnel est un composant crucial. L'objectif de la planification des capteurs est de déterminer la pose et les réglages des capteurs de vision pour entreprendre une tâche basée sur la vision qui nécessite généralement d'obtenir plusieurs vues de l'objet à manipuler. La planification pour la vision robotique est un problème complexe pour un système actif en raison de son incertitude de détection et de l'incertitude environnementale. Cet article décrit de tels problèmes issus de nombreuses applications, par exemple la reconnaissance et la modélisation d'objets, la reconstruction et l'inspection de sites, la surveillance, le suivi et la recherche, ainsi que la manipulation et l'assemblage robotiques, la localisation et la cartographie, la navigation et l'exploration. Un ensemble de solutions et de méthodes a été proposé pour résoudre ces problèmes par le passé. Ils sont résumés dans cette revue tout en permettant aux lecteurs de se référer facilement aux méthodes de solution pour des applications pratiques. Des contributions représentatives, leurs évaluations, analyses et tendances de recherche futures sont également abordées à un niveau abstrait.