Estimation linéaire de la pose à partir de points ou de lignes

L'estimation de la pose de la caméra à partir d'une image de n points ou lignes avec correspondance connue est un problème largement étudié en vision par ordinateur. La plupart des solutions sont itératives et dépendent de l'optimisation non linéaire de certaines contraintes géométriques, soit sur les coordonnées du monde, soit sur les projections vers le plan image. Pour les applications en temps réel, nous nous intéressons aux solutions linéaires ou sous forme fermée exemptes d'initialisation. Nous présentons un cadre général qui permet un nouvel ensemble de solutions linéaires au problème d'estimation de la pose pour n points et n lignes. Nous analysons ensuite la sensibilité de nos solutions au bruit d'image et montrons que l'analyse de sensibilité peut être utilisée comme un prédicteur conservateur d'erreur pour nos algorithmes. Nous présentons un certain nombre de simulations qui comparent nos résultats à deux autres algorithmes linéaires récents, ainsi qu'à des approches itératives. Nous concluons avec des tests sur des images réelles dans un dispositif de réalité augmentée.