Allez chercher ! - Prises dynamiques utilisant Boston Dynamics Spot avec un bras robotique externe

Nous combinons Boston Dynamics Spot® avec un bras robotique externe léger pour effectuer des manœuvres de saisie dynamiques. Bien que Spot soit un robot mobile fiable, robuste et facile à contrôler, ces qualités très désirables viennent avec le prix que l'accès au contrôle accordé à l'utilisateur est restreint. Par conséquent, le comportement de Spot doit être largement traité comme une boîte noire, ce qui cause des difficultés lorsqu'il est combiné avec une charge mobile telle qu'un bras robotique. Nous surmontons les défis qui en résultent en construisant un modèle de la plateforme combinée, en ajustant les paramètres du modèle correspondants à l'aide de données expérimentales et d'un cadre d'optimisation simple. Nous utilisons ce modèle pour générer des commandes de contrôle pour la plateforme physique en utilisant l'optimisation de trajectoire. Nous démontrons que même avec un modèle simple, et des trajectoires de contrôle déployées de manière anticipée, la plateforme combinée est capable d'exécuter des tâches de saisie de manière dynamique. De plus, nous montrons comment la plateforme peut utiliser les degrés de liberté supplémentaires des jambes pour étendre la portée du bras.