Modulation des systèmes dynamiques pour l'apprentissage robotique via des démonstrations kinesthésiques

Nous présentons un système pour l'acquisition de compétences robotiques robustes à partir de démonstrations kinesthésiques. Ce système permet à un robot d'apprendre un geste simple orienté vers un but et de le reproduire correctement malgré les changements dans les conditions initiales et les perturbations dans l'environnement. Il combine une approche de contrôle des systèmes dynamiques avec des outils de la théorie statistique de l'apprentissage et fournit une solution au problème de la cinématique inverse lorsqu'il s'agit d'un manipulateur redondant. Le système est validé dans deux expériences impliquant un robot humanoïde : placer un objet dans une boîte et atteindre puis saisir un objet.