Key points are not available for this paper at this time.
Nous décrivons un nouveau paradigme pour l'optimisation spécifique à la tâche de robots continus souples à échelle millimétrique, actionnés magnétiquement, pour une application dans des procédures endoscopiques. En particulier, nous nous concentrons sur un manipulateur multi-segments en élastomère dont la magnétisation et le champ d'actionnement sont optimisés pour la formation de forme à suivi du leader lors de l'insertion dans un environnement connu. L'optimisation du profil de magnétisation longitudinale, ou signature magnétique, est effectuée parallèlement à celle du champ magnétique d'actionnement pour une gamme de formes désirées. Nous employons un modèle à liaison rigide pour la mécanique du manipulateur et supposons la capacité de générer un champ magnétique homogène contrôlé à travers l'espace de travail. Pour démontrer l'efficacité de l'approche proposée, nous présentons nos résultats par rapport à ceux générés via l'Analyse par Éléments Finis (AEF). De plus, nous comparons notre méthode proposée à un système traditionnel entraîné par l'extrémité affichant une magnétisation fixe ; démontrant une réduction d'erreur de 48 % dans la capacité de formation de forme. L'approche présentée est évaluée dans trois scénarios de navigation supplémentaires, montrant un potentiel en tant qu'outil de conception pour des robots médicaux magnétiques souples.
Lloyd et al. (Mercredi) ont étudié cette question.