Sur l'identification des dynamiques de corps rigides complètement découplées des robots industriels sériels

Une dynamique précise des corps rigides est cruciale pour les applications de robots industriels sériels telles que le contrôle de la force et l'interaction physique homme-robot. Malgré des décennies de recherche, l'identification précise des paramètres dynamiques—en particulier les paramètres d'inertie à faible magnitude—reste un défi pour les robots industriels sériels. Les chercheurs se concentrent généralement sur le développement de diverses méthodes d'estimation des paramètres, tout en optimisant des trajectoires d'excitation de manière similaire, en minimisant typiquement le nombre de condition de la matrice d'information. Cependant, une telle optimisation échoue souvent à garantir une excitation suffisante pour chaque paramètre, en raison des effets de couplage non convexes. Pour remédier à cette limitation, nous proposons dans cet article une méthode d'identification des dynamiques de corps rigides complètement découplées (FDRDI). Cette approche élimine de manière innovante les effets de couplage en utilisant de nouvelles trajectoires d'excitation symétriques basées sur des courbes en S réciproques (RSC). Cette innovation permet l'identification indépendante des paramètres dynamiques associés à la friction des joints, ainsi qu'à la gravité et à l'inertie des liens et des charges. Des expériences comparatives montrent que le FDRDI atteint une précision d'identification supérieure, comme en témoignent la réduction des erreurs de prédiction du couple des joints et les erreurs d'estimation des paramètres de charge utile.