Contrôle de la locomotion et planification de la démarche d'un nouveau robot hexapode utilisant des neurones biomimétiques

Cet article propose une méthode biomimétique inspirée par le générateur de motifs centraux (CPG) pour le contrôle de la locomotion et la planification de la démarche d'un nouveau robot hexapode dont les pattes peuvent être réparties radialement autour du corps du robot. Le réseau CPG, qui se compose de six unités CPG basées sur l'oscillateur neural de Matsuoka, est utilisé pour générer des signaux oscillatoires. Les signaux de phase sortis par le réseau CPG sont convertis en signaux de trajectoire de pointe de six pattes par une fonction d'ajustement, et les angles des joints sont calculés par la cinématique inverse du robot. Les paramètres pertinents qui déterminent le mouvement du robot sont ajustés en fonction des informations de rétroaction traitées. Ensuite, des expériences sont réalisées pour vérifier l'efficacité de la méthode de contrôle. Les résultats expérimentaux indiquent que la méthode proposée réussit à permettre à un robot hexapode de marcher de manière stable sur un terrain accidenté. Le robot hexapode développé a de nombreuses applications potentielles en raison de son agilité, de sa marche stable et de sa bonne adaptabilité environnementale.