Contrôle de qualité dans les systèmes de navigation intégrés

L'estimation en temps réel des paramètres dans les systèmes dynamiques, qui devient de plus en plus importante dans le domaine de la navigation de haute précision, nécessite des tests en temps réel des modèles sous-jacents au système de navigation. Une procédure de test récursive en temps réel pouvant être utilisée en conjonction avec l'algorithme de filtre de Kalman est présentée, ainsi que des outils diagnostiques pour inférer la détectabilité de certaines erreurs de modèle. La procédure de test consiste en détection, identification et adaptation. Elle peut accommoder les erreurs de modèle dans le modèle de mesure et le modèle dynamique du système de navigation intégré et est optimale dans le sens invariant à puissance uniformément la plus forte.