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Le contrôle précis et exact d'un bras robotique implique deux principaux enjeux. Le premier enjeu est de calculer les déplacements angulaires souhaités des articulations du bras robotique en fonction de la position désirée (dans l'espace euclidien) de l'extrémité (ou du préhenseur) du bras. Le deuxième enjeu est la conception d'une loi de contrôle efficace et performante pour atteindre les déplacements angulaires souhaités. Cet article tente de résoudre ces deux problèmes pour un bras robotique à 2DOF en utilisant la cinématique inverse et des conceptions de lois de contrôle linéaires. En particulier, les équations de la cinématique inverse ont été mises en œuvre sur un bras robotique commercial afin de calculer les déplacements angulaires souhaités des articulations du bras. Pour atteindre le déplacement angulaire souhaité, différentes lois de contrôle linéaires ont été conçues en utilisant le modèle d'articulation du bras robotique. Les performances des lois de contrôle conçues ont été analysées et comparées. Une comparaison du couple de contrôle requis pour atteindre les performances de chaque loi de contrôle est également présentée.
Asif et al. (Fri,) ont étudié cette question.