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De nos jours, l'utilisation de systèmes robotiques pour l'inspection et la maintenance prend de l'importance en raison du nombre de scénarios dans lesquels les robots peuvent opérer. En effet, les systèmes robotiques offrent de nombreux avantages dans des environnements difficiles et hostiles, améliorant la sécurité des travailleurs et l'efficacité globale. Étant donné leur capacité à exécuter différentes tâches, les manipulateurs robotiques constituent une proportion significative des systèmes robotiques possibles employés dans ces environnements. La catégorie des manipulateurs est un groupe hétérogène qui comprend de nombreux types différents de robots : des manipulateurs non redondants, redondants et hyper-redondants, ces derniers étant subdivisés en manipulateurs à articulation discrète et en manipulateurs à continuum. Parmi ces types de robots, les manipulateurs hyper-redondants jouent un rôle crucial dans l'opération dans des environnements difficiles en raison de leur capacité à exécuter des tâches auxiliaires, telles que l'évitement d'obstacles et la satisfaction des limites articulaires. De plus, les manipulateurs peuvent être constitués de mécanismes rigides ou souples et peuvent être mobiles, opérant dans des environnements aériens, terrestres et sous-marins. L'objectif de cet article de revue est de fournir un point de référence pour les chercheurs intéressés par la modélisation et le contrôle des manipulateurs pour l'inspection et la maintenance dans des environnements difficiles.
Pistone et al. (Mon,) ont étudié cette question.