Calibrage Main-Œil à l'aide de Quaternions Doubles

Pour relier les mesures effectuées par un capteur monté sur un lien mécanique au cadre de coordonnées du robot, nous devons d'abord estimer la transformation entre ces deux cadres. De nombreux algorithmes ont été proposés pour ce qu'on appelle le calibrage main-œil, mais ils ne traitent pas la position et l'orientation relatives de manière unifiée. Dans cet article, nous introduisons l'utilisation de quaternions doubles, qui sont le contraparti algébrique des vis. Nous montrons ensuite comment une transformation de ligne peut être écrite avec le produit des quaternions doubles. Nous prouvons algébriquement que si nous considérons les transformations de la caméra et du moteur comme des vis, alors seuls les coefficients de ligne des axes de vis sont pertinents en ce qui concerne le calibrage main-œil. La paramétrisation par quaternions doubles facilite une nouvelle solution simultanée pour la rotation et la translation main-œil en utilisant la décomposition en valeurs singulières. La performance dans le monde réel est évaluée directement dans l'application des informations main-œil pour la reconstruction stéréo, ainsi que dans le positionnement des caméras. À la fois des expériences réelles et synthétiques montrent la supériorité de l'approche par rapport à deux autres méthodes proposées.