Déformation Active par Servocommande Visuelle d'Objets Souples

Dans cet article, nous proposons la méthode ADVISEd (Déformation Active par Servocommande Visuelle), une nouvelle méthode de servocommande de déformation sans modèle capable de déformer un objet souple vers une forme désirée. ADVISEd repose sur une estimation en ligne du jacobien de déformation qui relie le mouvement de l'effecteur terminal du robot au comportement de déformation de l'objet. L'estimation est basée sur une minimisation par moindres carrés pondérés avec une fenêtre glissante. La robustesse de la méthode face au bruit d'observation est assurée grâce à un critère de confiance basé sur les valeurs propres. La méthode ADVISEd est validée par des comparaisons avec une méthode basée sur un modèle et une méthode sans modèle à la pointe de la technologie. Deux configurations expérimentales sont proposées pour comparer les méthodes : l'une pour réaliser une tâche de mise en forme active basée sur des marqueurs et l'autre pour exécuter plusieurs tâches de mise en forme active sans marqueurs et de préservation de forme. Les expériences ont montré que notre approche peut contrôler de manière interactive les déformations d'un objet dans différentes tâches tout en garantissant une meilleure robustesse aux perturbations externes par rapport aux méthodes à la pointe de la technologie.