Contrôle robuste adaptatif indirect des manipulateurs hydrauliques avec des estimations de paramètres précises

Dans un cadre général de contrôle robuste adaptatif direct (DARC), l'accent est toujours mis sur la performance transitoire garantie et le suivi de trajectoire précis en présence d'incertitudes non linéaires et d'incertitudes paramétriques. Un tel algorithme direct souffre d'un manque de modularité, d'une indivisibilité contrôleur-estimateur, et d'une mauvaise convergence des estimations de paramètres. Dans la conception DARC, les paramètres sont estimés par une loi de gradient dans le seul but de réduire l'erreur de suivi, ce qui est typique d'une conception de type Lyapunov. Cependant, lorsque le module contrôleur-estimateur est censé aider à des fins secondaires telles que la surveillance de la santé et la détection de pannes, l'exigence d'avoir des estimations de paramètres précises en ligne est aussi importante que le besoin d'une plus petite erreur de suivi. Dans cet article, nous considérons le suivi de trajectoire d'un manipulateur robotique entraîné par des actionneurs électro-hydrauliques. Le contrôleur est construit sur la base du cadre de contrôle robuste adaptatif indirect (IARC) avec les modifications de conception nécessaires pour accommoder les incertitudes non linéaires et non lisses du système hydraulique. Les estimations de paramètres en ligne sont obtenues grâce à un algorithme d'adaptation de paramètres basé sur la dynamique du plant physique plutôt que sur la dynamique de l'erreur de suivi. Bien que le nouveau contrôleur préserve les bonnes propriétés de la conception DARC telles qu'une performance transitoire de suivi de sortie prescrite et une précision finale de suivi, des estimations de paramètres plus précises sont obtenues pour des fins de pronostic et de diagnostic. Des résultats expérimentaux comparatifs sont présentés pour démontrer l'efficacité de l'algorithme proposé.