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Cet article traite d'un algorithme de planification de trajectoire automatisé pour un robot mobile dans un environnement structuré. L'algorithme repose sur la recherche de toutes les plus grandes zones convexes libres (primaires) dans l'environnement et la représentation de ces informations sous forme de graphe. Un algorithme de parcours de graphe qui exploite le backtracking ainsi qu'une allocation dynamique des coûts aux arcs du graphe est présenté et simulé. Une stratégie pour échanger l'optimalité des résultats contre un temps de calcul plus court est décrite.
Singh et al. (Mercredi,) ont étudié cette question.
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