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Les auteurs expriment la conformité de la prise d'une main robotique en fonction de la géométrie de la prise, des conditions de contact entre les doigts et l'objet saisi, ainsi que des propriétés mécaniques des doigts. Il est soutenu que les effets de la conformité structurelle et des petites variations dans la géométrie de la prise devraient être inclus dans le calcul. Des facteurs sont ensuite examinés pouvant conduire à une prise instable, indépendamment du fait qu'elle satisfasse à la fermeture de force. Enfin, les auteurs examinent le problème inverse de la manière de spécifier les gains de servo aux articulations d'une main robotique afin d'atteindre, autant que possible, une conformité globale de prise souhaitée. Il est montré que le couplage entre les articulations de différents doigts est utile dans ce contexte.
Cutkosky et al. (Sat,) ont étudié cette question.