Friction, stabilité et conception des doigts robotiques

Pour des raisons pratiques, des matériaux conformes sont souvent utilisés sur les surfaces de préhension des mains robotiques. De tels matériaux ne sont pas bien décrits par la loi de friction de Coulomb ou par une simple cinématique de contact ponctuel ou linéaire. Dans cet article, un modèle de cisaillement est utilisé pour décrire la friction de contact. Des modèles de bouts de doigts pointus, courbés, plats, souples et souples-courbés sont ensuite développés et comparés en termes de leur contribution à la rigidité et à la stabilité d'une simple prise. Il existe un éventail de conditions de contact défini par le rayon du bout de doigt et la surface de contact par rapport à la taille de l'objet. Cet éventail fournit des perspectives pour la conception et le contrôle des doigts robotiques.