Détection de véhicules à partir de Lidar 3D en utilisant un réseau de convolution entièrement convolutionnel

Les techniques de réseaux de convolution ont récemment connu un grand succès dans les tâches de détection basées sur la vision. Cet article présente le développement récent de nos recherches sur le transfert de la technique de réseau de convolution entièrement convolutionnel aux tâches de détection sur des données de scan 3D. Spécifiquement, le scénario est établi comme la tâche de détection de véhicules à partir des données de portée du lidar Velodyne 64E. Nous proposons de présenter les données sous forme de carte de points 2D et d'utiliser un réseau de convolution entièrement convolutionnel 2D de bout en bout pour prédire simultanément la confiance d'objet et les boîtes englobantes. En concevant soigneusement l'encodage des boîtes englobantes, il est capable de prédire des boîtes englobantes 3D complètes même en utilisant un réseau de convolution 2D. Des expériences sur le jeu de données KITTI montrent les performances de pointe de la méthode proposée.