Suivi Coordonné à Distance des Cibles Mobiles Utilisant des Champs Vectoriels de Guidage de Lyapunov

Cet article présente une structure de contrôle pour le suivi coopératif à distance en ligne de vue d'une cible mobile par une équipe d'aéronefs sans pilote, basée sur un champ vectoriel de guidage de Lyapunov qui produit une convergence stable vers un comportement de cycle limite circulaire. Un champ vectoriel de guidage est conçu pour une cible stationnaire, puis modifié avec un terme de correction tenant compte d'une cible mobile et d'un vent de fond constant. Le suivi coopératif par plusieurs aéronefs sans pilote est réalisé par une phase supplémentaire, également avec une analyse de stabilité de Lyapunov. La protection de convoi, dans laquelle l'aéronef sans pilote doit explorer une zone devant la cible en mouvement, est effectuée en prolongeant l'attracteur de cycle limite en ligne de vue coopératif dans la direction du déplacement. Les résultats de simulation démontrent le comportement des algorithmes ainsi que l'amélioration résultant de la coopération. Enfin, des simulations d'un scénario de recherche, d'acquisition et de suivi coopératif plus large sont décrites, illustrant l'utilisation des contrôleurs de protection de convoi et de ligne de vue à distance coopérative dans une application réaliste.