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Le travail présenté dans cet article vise à évaluer l'influence des corrélations entre les entités de la carte sur le processus de relocation du robot et de construction de la carte globale de l'environnement d'un robot mobile naviguant dans un environnement intérieur. Une approche par filtre EKF, soutenue par un modèle probabiliste pour représenter les informations géométriques incertaines, est utilisée pour traiter les informations obtenues par les capteurs montés sur le robot. Nous avons développé deux approches, d'abord en tenant compte de l'existence de corrélations, et ensuite en supposant une indépendance entre les entités de la carte. Nous avons expérimenté avec le robot mobile MACROBE, en utilisant son télémètre laser.
Castellanos et al. (Ven,) ont étudié cette question.