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Les systèmes de téléopération à double bras existants fonctionnent sur un couplage un-à-un des bras humain et robotique pour exploiter pleinement la dextérité de l'utilisateur lors de la télé-manipulation bimanuel. Bien que la coordination individuelle des effecteurs finaux du robot puisse être nécessaire pour des tâches complexes et asymétriques, cela peut entraîner une expérience utilisateur encombrante lors des tâches bimanuel symétriques (par exemple, manipuler et transporter des objets). Dans cet article, nous proposons un cadre novateur qui inclut le contrôle direct un-à-un et une nouvelle stratégie d'autonomie partagée. L'utilisateur peut choisir de manière autonome entre les deux, et si la nouvelle option est sélectionnée, les robots se déplacent de manière coordonnée, où les positions souhaitées sont extrapolées à partir des mouvements et des gestes d'un seul bras de l'utilisateur. Ces commandes gestuelles sont interprétées et gérées par le contrôle, dans le but de décharger la charge cognitive de l'utilisateur. Enfin, le paradigme de télé-impédance, c'est-à-dire le contrôle à distance de l'impédance du robot et des références de position, est appliqué aux deux contrôles, afin d'améliorer les performances d'interaction physique à distance. L'article fait rapport sur l'architecture globale proposée, sa mise en œuvre et sa validation préliminaire à travers une campagne expérimentale multi-sujets.
Laghi et al. (jeu,) ont étudié cette question.