Manipulation mobile des humanoïdes - contrôle en temps réel basé sur la manipulabilité et la stabilité

Une méthode de contrôle en temps réel pour un humanoïde en manipulation mobile, réalisant des tâches avec ses bras tout en se déplaçant, est proposée. Les extrémités des bras suivent toujours leur position désirée avec une force externe appliquée par un contrôle d'impédance, afin d'exécuter une tâche donnée avec les bras. Une fonction d'évaluation composée non seulement de la stabilité mais aussi de la manipulabilité des bras - les deux étant importants pour la manipulation mobile - est définie ; l'humanoïde contrôle son corps et ses jambes de manière à ce que cette évaluation puisse être optimale. En conséquence, l'humanoïde avance ou reste debout de manière autonome, en coordonnant le mouvement des extrémités des bras. L'efficacité et l'utilité de la méthode proposée sont confirmées par des simulations informatiques sur un humanoïde de taille humaine et des expériences utilisant un petit robot expérimental.