Conception et contrôle d'une prothèse transfémorale motorisée

Cet article décrit la conception et le contrôle d'une prothèse transfémorale avec des articulations de genou et de cheville motorisées. Le prototype initial est un dispositif motorisé à tension pneumatique, destiné à servir de plate-forme d'essai en laboratoire pour une version autonome ultérieure. La conception de la prothèse est décrite, y compris son optimisation cinématique et la conception d'une cellule de charge à trois axes qui mesure les forces et les moments d'interaction entre le manchon et la prothèse. Un contrôleur de marche est proposé basé sur l'utilisation de fonctions d'impédance passive qui coordonne le mouvement de la prothèse avec l'utilisateur lors de la marche à plat. L'approche de contrôle est mise en œuvre sur le prototype de prothèse et les résultats expérimentaux sont présentés, démontrant le potentiel de la prothèse active et de l'approche de contrôle pour restaurer une marche à plat pleinement motorisée à l'utilisateur.