Dynamique des corps rigides sans intersection

Nous introduisons le premier algorithme implicite de pas de temps pour la dynamique des corps rigides, avec contact et friction, qui garantit des configurations sans intersection à chaque pas de temps. Notre algorithme modélise explicitement les trajectoires courbes tracées par les corps rigides tant pour la détection que pour la réponse aux collisions. Pour la détection des collisions, nous proposons un algorithme de détection de collisions de phase étroite conservateur pour les trajectoires courbes, qui réduit le problème à une séquence de requêtes CCD linéaires avec séparation minimale. Pour l'intégration temporelle et la réponse au contact, nous étendons le cadre potentiel de contact incrémental récemment proposé à des coordonnées réduites et à la dynamique des corps rigides. Nous introduisons un banc d'essai pour la simulation des corps rigides et montrons que notre approche, bien que moins efficace que d'autres, peut gérer de manière robuste une large gamme de scènes complexes, qui ne peuvent pas être simulées avec des méthodes concurrentes, sans nécessiter de réglage des paramètres par scène.