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La modélisation biomécanique en trois dimensions du mouvement volontaire humain avec contrôle moteur est un domaine extrêmement important qui consiste en des comportements intentionnels humains. Le corps humain démontre des trajectoires de mouvement extrêmement compliquées avec un niveau de mobilité et un degré de liberté (DOF) très élevés. Dans cette recherche, nous avons élargi notre recherche sur les modèles biomécaniques 3D pour développer les contrôles moteurs optimaux qui présentent des schémas biomécaniques pour le mouvement de passage de la position assise à debout (STS) chez l'homme. Les trois schémas de modélisation développés sont réalisés pour analyser les contraintes de mouvement sur le modèle de corps rigide du mouvement STS humain. Le modèle développé dans le logiciel CAD SOLIDWORKS Corp. comprenant un bipède à 8 segments en 3D ayant 2 pieds, 2 mollets, 2 cuisses, un segment pelvien et un segment HAT est utilisé pour générer le contrôle optimal basé sur LQR sur les trajectoires de référence développées de chaque articulation. Un modèle ayant un pied fixe et l'autre un joint prismatique à 1 DOF est utilisé pour le développement du contrôleur en raison de sa contrôlabilité et observabilité de plein rang. Le contrôle optimal est développé dans MATLAB / SIMULINK après avoir linéarisé le modèle dans SIMSCAPE / SIMULINK en important les fichiers xml de SOLIDWORKS. Le système de contrôle utilise le retour d'information de la position et de la vitesse de chaque articulation et génère les entrées de couple pour le modèle en fonction des trajectoires de référence requises. Le modèle développé est d'ordre 22 et les résultats montrent que toutes les articulations motrices ont suivi les trajectoires de référence.
Ali et al. (Fri,) ont étudié cette question.