Stabilisation prédictive par modèle des véhicules sous-marins autonomes sous-actionnés contraints avec faisabilité et stabilité garanties

Cet article étudie le problème de stabilisation prédictive par modèle des véhicules sous-marins autonomes (AUV) sous-actionnés avec des contraintes d'entrée de contrôle, où le modèle dynamique et cinématique complet incluant la matrice de Coriolis et centripète, la masse ajoutée hydrodynamique et l'amortissement est utilisé, et une configuration à quatre entrées de contrôle est considérée. Un nouvel algorithme de contrôle prédictif par modèle est proposé basé sur l'homogénéité du modèle système et une loi de contrôle existante à temps variable. Des résultats théoriques sur l'assurance de la faisabilité de l'algorithme et de la stabilité en boucle fermée sont fournis. Il est montré que si le niveau de l'ensemble terminal et les poids de coût sont conçus de manière appropriée, l'algorithme développé est itérativement faisable et le système en boucle fermée est asymptotiquement stabilisé au point d'équilibre. Des études comparatives vérifient l'efficacité des résultats développés.