Réalisation de tâches de prise et de placement à haute efficacité énergétique des robots SCARA par résonance

Cet article propose une méthode économe en énergie pour les tâches de prise et de placement des robots SCARA. Dans la méthode proposée, un dispositif élastique adaptable à chaque joint d'un robot est utilisé efficacement pour réduire l'énergie totale des tâches de prise et de placement. Pour des tâches de prise et de placement pratiques, les points de début/fin doivent être modifiés en fonction de la tâche requise. Dans les travaux précédents liés aux dispositifs élastiques adaptatifs pour l'économie d'énergie, il n'est pas clair comment modifier les points de début/fin. Dans cet article, une méthode pour changer les positions des points de début/fin des tâches de prise et de placement est proposée. La performance énergétique efficace de la méthode est démontrée par des expériences, où un robot SCARA avec un vérin pneumatique et un coussin à vide est utilisé pour la tâche de prise et de placement de plaques de chocolat.