SLAM 2D autonome et cartographie 3D d'un environnement à l'aide d'un seul LIDAR 2D et de ROS

Cet article décrit un algorithme qui effectue une reconstruction 3D autonome d'un environnement avec un seul capteur LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) 2D, ainsi que sonimplémentation sur une plateforme mobile utilisant le Robot Operating System (ROS). Un nœud ROS a été utilisé pour rediriger le flux de données qui peut aller soit au nœud SLAM 2D soit au nœud Octomap 3D en fonction de l'opération effectuée à ce moment-là, sans que ninguno des nœuds ne se désynchronise ou ne plante. L'algorithme autonome est implémenté avec la bibliothèque State Machines (SMACH) et utilise des interfaces ROS telles que des services et des actions pour créer un modèle 3D de l'environnement du robot sans information préalable ni intervention humaine.