Contrôle non linéaire conscient du contact des caractères dynamiques

Les personnages simulés dynamiquement sont difficiles à contrôler car ils sont sous-actionnés---ils n'ont pas de contrôle direct sur leur position et orientation globales. Pour réussir, les politiques de contrôle doivent anticiper pour déterminer les actions stabilisantes, mais une telle planification est compliquée par des contacts fréquents avec le sol qui produisent un espace de recherche discontinu. Cet article présente un système de locomotion qui génère une animation de haute qualité de mouvements agiles en utilisant des contrôleurs non linéaires qui planifient à travers ces changements de contact. Nous démontrons l'applicabilité générale de cette approche en émulating des mouvements de marche et de course dans des simulations de corps rigides. Ensuite, nous consolidons ces contrôleurs sous un planificateur de niveau supérieur qui contrôle de manière interactive la direction du personnage.