Sur le contrôle de la marche pour robot humanoïde basé sur la résolution cinématique du Jacobien de CoM avec mouvement intégré

Cet article propose la méthode de génération de motifs de marche, la méthode de résolution cinématique du Jacobien de CoM (centre de masse) avec un mouvement intégré, et la méthode de conception du contrôleur de marche pour les robots humanoïdes. Premièrement, le motif de marche est généré en utilisant le modèle simplifié pour le robot bipède. Deuxièmement, la résolution cinématique du Jacobien de CoM avec mouvement intégré permet à un robot humanoïde de rester équilibré automatiquement pendant le mouvement de tous les autres membres. En fait, cela offre la capacité de coordination globale au robot humanoïde. Troisièmement, le contrôleur de marche est composé du contrôleur de CoM moins le contrôleur ZMP (position de zéro moment). De plus, nous montrons que le contrôleur de marche proposé apporte la stabilité d'entrée-au-état perturbation (ISS) pour le modèle simplifié de robot bipède. Enfin, l'efficacité de la méthode de résolution cinématique proposée et du contrôleur de marche est démontrée par des expériences concernant la danse et la marche du robot humanoïde.