Planification de prise dans des scènes complexes

Cet article combine l'analyse de prise et les techniques de planification de manipulation pour effectuer une planification de prise rapide dans des scènes complexes. Dans de nombreux travaux antérieurs sur la prise, l'objet saisi est supposé être le seul objet dans l'environnement. Ainsi, les métriques de qualité de prise et les stratégies de saisie développées ne fonctionnent pas bien lorsque l'objet est proche d'obstacles et que de nombreuses bonnes prises ne sont pas réalisables. Nous introduisons un cadre pour trouver des prises valides dans des environnements encombrés qui combine une métrique de qualité de prise pour l'objet avec des informations sur l'environnement local autour de l'objet et des informations sur la cinématique du robot. Nous encodons ces facteurs dans une fonction de notation de prise que nous utilisons pour classer un ensemble pré-calculé de prises en termes de leur adéquation pour une scène donnée. Nous montrons que ce classement est essentiel pour une sélection efficace des prises et présentons des expériences en simulation et sur le robot HRP2.